英创ARM9系列嵌入式主板，如EM9000、EM9260均带有（或可选）CAN总线接口，英创公司不仅提供了硬件平台支持，还提供了CAN总线通讯驱动程序。本文主要介绍在基于Windows CE平台的ARM9系列英创嵌入式主板下进行C#（Microsoft Visual Stdio.Net 2005）CAN总线应用程序开发时会常常用到的一些功能函数以及开发方法。

        在英创嵌入式主板上进行CAN编程的思路是：

        （1）使用Win32的CreateFile方法（类似于传统操作串口的模式）来获得操作CAN总线端口的Handle。 

        （2）使用英创公司提供的CAN总线驱动程序动态链接库CAN_API_DLL.dll实现一系列的CAN通讯操作，

        包括：CAN_StartChip、CAN_SetBaudRate、CAN_SetGlobalAcceptanceFilter、CAN_GetNextReceivedFrame、CAN_SendFrame、CAN_StartChip等方法。

        （3）使用Win32的CloseHandle方法关闭CAN操作的Handle。

        在使用C#编程操作CAN通讯之前，首先要明确：很多底层操作的函数（如CreateFile函数），Visual Studio 2005.NET的API库中并没有提供，这个时候，我们就要在C#开发中调用Win32的函数来进行相应的操作。一大批Win32底层操作的函数都存在于cordll.dll动态链接库中。

        调用Win32的申明：

        using System.Runtime.InteropServices;

        要使用的两个Win32函数申明如下：

[DllImport(’coredll.dll’)]
public static extern uint CreateFile(
string FileName, //file name
uint DesiredAccess, //access mode
uint ShareMode, //share mode
uint SecurityAttributes,// Security Attributes
uint CreationDisposition, //how to create
uint FlagsAndAttributes, //file attributes
int hTemplateFile //handle to template file
);
[DllImport(’coredll.dll’)]
static extern int CloseHandle(uint hDevice);

        同样，英创公司提供的驱动程序动态链接库函数也需要进行申明如下：

// 功能描述:读取CAN设备接收数据包。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。
// 输出参数pRxFrameBuffer: 用于读取CAN设备接收到的数据包。
// 返回值= TRUE: 从CAN设备接收到数据，并将接收到的数据包读入pRxFrameBuffer。
// = FALSE: CAN设备没有接收数据。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_GetNextReceivedFrame@@YAHPAXPATMessageFrame@@@Z’)]
public static extern bool CAN_GetNextReceivedFrame(uint hDevice, byte[] RxFrameBuffer );

// 功能描述:通过CAN设备发送数据包。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。。
// pTxFrameBuffer: 准备通过CAN设备发送的数据包。
// 返回值= TRUE: 从CAN设备发送数据成功。
// = FALSE: 从CAN设备发送数据失败。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_SendFrame@@YAHPAXPATMessageFrame@@@Z’)]
//public static extern bool CAN_SendFrame(uint hDevice, MessageFrame[] TxFrameBuffer);
public static extern bool CAN_SendFrame(uint hDevice, byte[] TxFrameBuffer);

// 功能描述:设置CAN设备通讯的波特率。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。
// Index=CAN_TIMING_10K : 10Kbps
// CAN_TIMING_20K : 20Kbps
// CAN_TIMING_50K : 50bps
// CAN_TIMING_100K : 100bps
// CAN_TIMING_125K : 125Kbps
// CAN_TIMING_250K : 250Kbps
// CAN_TIMING_500K : 500bps
// CAN_TIMING_1000K: 1Mbps
// 返回值= TRUE: 波特率设置成功。
// = FALSE: 波特率设置失败。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_SetBaudRate@@YAHPAXPAE@Z’)]
public static extern bool CAN_SetBaudRate(uint hDevice, byte[] index);

// 功能描述:设置CAN设备通讯接收过滤器配置。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。
//AcceptanceFilter: 根据通讯报文格式定义过滤器的配置，定义为个字节的过滤器，其中前个字节用于定义过滤器的接收码，
// 后个字节用于定义过滤器的接收屏蔽码，最后一个字节用于定义选择单/双滤波模式。
// size: 定义的过滤器的大小。
// 返回值= TRUE: 配置设置成功。
// = FALSE: 配置设置失败。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_SetGlobalAcceptanceFilter@@YAHPAXPAEE@Z’)]
public static extern bool CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(uint hDevice, byte[] AcceptanceFilter, byte size);

// 功能描述:启动CAN设备端口。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。
// 返回值= NULL: 启动CAN设备端口失败。
// != NULL: 启动CAN设备端口返回的句柄。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_StartChip@@YAHPAX@Z’)]
public static extern bool CAN_StartChip(uint hDevice);

// 功能描述:停止CAN设备端口。
// 输入参数hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。
// 返回值= TRUE: 停止CAN设备端口成功。
// = FALSE: 停止CAN设备端口失败。
[DllImport(’CAN_API_DLL.dll’, EntryPoint = ’?CAN_StopChip@@YAHPAX@Z’)]
public static extern bool CAN_StopChip(uint hDevice);

一、启动CAN接口

        启动CAN接口一般只需要按顺序进行如下四个函数的调用：

CANhandle = CreateFile(strPort, GENERIC_READ|GENERIC_WRITE, 0, 0, OPEN_EXISTING, 0, 0); //注意：strPort是一个字符串，定义CAN端口的名称，如“CAN1:”或“CAN2:”
CAN_StartChip(CANhandle); //如下三个函数的定义请见上文注释
CAN_SetBaudRate(CANhandle, BaudrateSerialno);
CAN_SetGlobalAcceptanceFilter(CANhandle, ACCFilter, 9);

        注意：ACCFilter是一个长度为9的字符串数组，请在调用之前安装相关设置进行初始化。

二、数据发送

        启动CAN接口后，就可进行CAN通讯了。CAN的数据帧分标准帧和扩展帧两种，其区别如下图所示：

        根据如上格式将发送的帧打包成byte数组后，即可通过如下函数进行发送：

bResult = CAN_SendFrame(CANhandle, TxBuf); //bResult是bool变量判断发送成功与否，TxBuff就是打包后的帧byte数组。

三、数据接收

        可以通过在程序里设置一个Timer或直接启动一个线程来监视是否有CAN数据帧发送进来，并进行接收。在Timer启动的事件函数或线程函数中使用如下函数接收数据：

bResult = CAN_GetNextReceivedFrame(CANhandle, RxBuf); //bResult是bool变量判断收到数据与否，TxBuff就是收到后的帧byte数组。

        需要注意的是函数CAN_GetNextReceivedFrame每执行一次，只是读取了一帧CAN数据报文，而收到的数据可能往往有不止一帧，客户应当在应用程序中将最新的数据全部读出，这个时候需要反复调用该函数，直到该函数的返回值为false。

        建议在接收帧的时候将数据先放到一个自定义的buffer中，然后在应用程序的其它部分进行处理，可以定义两个全局变量：一个int类型存储一次接收到帧的数量（如int mycount），一个较长的byte数组（或二维数组）作为自定义buffer存储接收到的帧（如byte[,] myBuffer = new byte [20,13]。接收部分的示例代码如下：

byte[] RxBuf = new byte[13];
byte dlen;
bool bresult = true;
mycount = 0;
while (bresult)
{
        bresult = CAN_GetNextReceivedFrame(CANhandle, RxBuf);
        if (bresult == false) return;
        for (int j = 0; j < 13; j++)
        {
                myBuffer[mycount, j] = RxBuf[j];
        }
        Mycount ++;
}

        收到数据后，可以通过判断FrameInfo位的高位确定是标准帧还是扩展帧，并获得数据体的长度，进而将数据分离出来进行处理。

四、关闭CAN接口

        关闭CAN接口一般只需要按顺序进行如下二个函数的调用即可实现：

CAN_StopChip(CANhandle);
CloseHandle(CANhandle);