本文主要介绍在英创Linux工控主板（ESM8000、ESM7000和ESM6800H）上，采用Python和C#编程，实现对CAN总线接口的访问。Python和C#实例，均采用Visual Studio Code作为基本的编程工具，其代码可在主板 + ESMARC评估底板上运行，其基本的硬件环境采用采用ESM8000工控主板 + 评估底板构成，如下图所示：

　　在Linux平台，CAN总线接口设备已纳入网络的socket架构。英创的Linux主板有两路CAN接口，网络名称为”can0”和”can1”。在本文后面的实例代码中使用can0接口，评估底板上有相应的CAN驱动电路，与开发主机的CAN适配器连接，就可进行测试了。

　　可选择任何一款CAN调试模块，如PCAN，作为CAN总线测试的对端，通过其APP可看到CAN数据帧的收发情况。

Python应用实例

　　Python支持can接口操作库文件Python-CAN已经安装在ESM8000板卡文件系统中，调用import can 即可调用API函数对于can接口进行读写操作。对于socketcan的操作模式，一般需要调用ip 命令来激活can接口，并设置相应的波特率。

　　#>ip link set can0 type can bitrate 2500000

　　#>ip link set can0 up

　　Python CAN实例代码如下：

C#应用实例

　　C#的实例是来自第三方的开源案例：https://github.com/jormenjanssen/netcore-can-example。实例通过C#的InteropServices机制，直接调用Linux socket相关函数，并不依赖于libsocketcan库。目前还只有.NETCore3.1能支持该实例的正常运行，.NET5.0的预发行版都还不能正常工作，希望在计划的2020年11月的正式发布版中，微软能解决System.Net.Sockets库中的相关问题。

　　运行程序前，需要通过Linux的ip link命令，让can0接口up。具体操作参考Python实例中的说明。

　　鉴于本程序代码较多（包含6个C#文件），仅例出main函数。感兴趣的客户可与英创技术部门联系，获取完整代码。