英创公司的ESM6802和ESM7000主板都是基于yocto的工程来定制的内核以及文件系统，yocto是一个开源社区，它针对许多嵌入式设备的CPU提供了系统模板和工具，而且积累了非常丰富的资源。ESM6802和ESM7000主板的文件系统也从中选取了大量实用的库以及工具，包括x11桌面服务以及基于x11的qt-5.8版本等，让用户开发起来更加方便。

　　同时英创公司也将Ubuntu系统移植到嵌入式主板ESM6802和ESM7000中，考虑到稳定性选取了Ubuntu-18.04 LTS版本，在Ubuntu官方提供的arm版本基础文件系统包上，将常用的库和工具安装上（包括X11桌面服务以及qt-5.9.5等），配合主板修改好相关的配置文件就完成了Ubuntu系统的移植。在对Ubuntu系统的测试的过程中，英创公司与现在基于yocto工程移植的系统做了一些比较，主要是以开发环境的搭建、使用以及工控领域最为重视的稳定性作为比较点，可以供用户参考。

开发环境比较

　　首先是主板标准系统（后面简称yocto/X11系统）的开发环境的搭建，英创公司通过yocto的项目制作了供主板使用的交叉工具链安装包，用户在安装了Linux发行版系统的开发主机（通常是PC）中可以一键安装完成。使用的时候也很方便，用户只需要根据手册的说明执行一条命令导入环境变量，就能够正常使用交叉工具链了。同时为了让不太熟悉Linux系统的用户能够更加方便的开发，英创公司还提供了配合交叉工具链使用的eclipse和开发Qt程序所使用的QtCreator，这两款工具都提供了一个方便操作的IDE环境，让用户可以跳过相对复杂的命令行，在IDE界面中编辑和编译代码。

　　再来看Ubuntu系统，客户需要在开发主机上安装和主板Ubuntu系统相同的版本来搭建环境，也就是Ubuntu-18.04版本。开发环境的搭建是利用Ubuntu系统提供的静态的arm虚拟功能，直接在开发主机上建立主板的chroot环境，在这个环境中就能够完成开发和调试。这里简单介绍一下chroot环境，chroot是unix系统的一个操作，针对正在运作的软件进程和它的子进程，改变它外显的根目录，创建并运行一个隔离的虚拟软件系统拷贝。其实这就类似于在Ubuntu系统中创建一个跨平台的虚拟机，在虚拟机中运行arm主板的系统。英创公司会提供给用户一个配置好的专用于开发的文件系统（在主板的文件系统基础上精简并配置好Qtcreator），利用这个文件系统建立chroot环境，就可以在这个环境中使用QtCreator中进行开发。

　　通过对两种系统开发环境的介绍，可以看出来yocto/X11系统开发环境的搭建和使用更为简便，在安装好交叉工具链和IDE工具后，直接运行eclipse或者QtCreator就可以进行代码调试和开发了。Ubuntu系统在搭建环境的时候很简单，只用将英创公司提供的开发专用文件系统拷贝到开发主机中，但是每次运行都需要建立chroot环境，进入到chroot环境中再启动QtCreator进行开发，如果熟悉linux系统的用户可以设计一个脚本来启动。最大的问题在于因为类似于搭建了一个虚拟机，所以运行速度会有所降低，如果用户的开发主机本来就是使用的虚拟机安装的Ubuntu系统，那么chroot环境的运行速度将会有明显降低，从而会影响开发的效率。

系统可维护性和稳定性比较

　　主板的yocto系统中包含了常用的工具和库文件，比如apache、splite3、mysql、qt5.8等，这些工具和库文件的版本都是固定不变的，并且经过了长时间的测试，可以保证系统的稳定性。同时这些工具和库文件都是由英创公司移植的，如果出现问题，能够第一时间测试和处理。

　　Ubuntu系统中可以支持从Ubuntu的软件源（arm版本）获取软件，通过apt-get命令就可以方便的安装所需要的工具。但同时也带来了一些问题，这些软件都是由Ubuntu社区提供，有一些软件没有在主板上测试足够长的时间，不能够保证它的稳定性。一旦Ubuntu的软件源有更新，在这之后使用apt-get命令安装的软件都会升级到新版本，新的软件版本同样没有在主板上测试过，如果出现问题，英创公司无法定位到具体的代码中。所以从稳定性上来讲，yocto系统更加有保障。

　　从工业控制的角度来看，设备大都是处在无人值守的情况，稳定性是最为重要的指标，对于软件并不要求使用最新的版本。所以综合看来，在yocto/X11系统能够满足应用需求的情况下，从开发的便捷性和主板的稳定性来讲，yocto/X11系统是最符合嵌入式工业控制的要求的选择。

　　当然Ubunut系统也有它的优点，如果需要使用比较复杂的软件，比如像Docker这类软件，移植到arm平台是十分复杂以及花费时间的，但是Ubunut的软件源中就能够提供现成的arm版本软件，这时就可以选择使用Ubuntu系统进行进行开发。利用Ubunut提供的软件安装工具，能够快速的搭建好基本的软件环境，可以极大的节省开发时间。

　　有兴趣的用户可以直接和英创的工程师联系获取相关资料。