2017年8月，英创在ESM6802 Android基础版之上，完善了对双CAN接口的支持。

　　CAN接口的工作思路大致如下图所示：

图1　Android CAN应用流程介绍

　　由于Android NDK调用system()函数设置CAN接口不再有效，英创在开机运行了一个脚本服务canconfig，每隔1s种读一次系统属性：can0.baudrate和can1.baudrate，当读到属性值改变时，即调用ip命令设置启动can接口。JNI层调用property_set函数设置这两个属性，并对java层应用程序提供了native_canOpen、native_canRead、native_canWrite、native_canClose接口。而这四个接口函数以libCanControl.so文件提供给java层应用开发客户，英创将这四个接口作为静态方法封装成了一个Java类：emtronix.hardware.CanControl，用户只需要（且必须）通过调用CanControl类的这四个接口就可以完成CAN应用程序的开发。当然对于自己开发JNI层的客户，我们也提供libCanControl.so文件的C/C++源码做参考。这样，对于Android应用开发的客户来说，只需要专注于Java层的应用逻辑开发。

　　CanControl类的四个native函数简单介绍如下：

　　public class CanControl {

　　static {

　　    System.loadLibrary("CanControl");

　　}

　　/**

　　 * 打开CAN接口 ifname，波特率设置为baud，设置CAN socket，只接收id & filtermask == filterid的CAN帧

　　 * @param ifname CAN接口名字，范围：can0/can1

　　 * @param baud  波特率，  1000000,800000,500000,250000,125000,100000,60000,50000,20000,10000

　　 * @param filterid 过滤ID,大于-1有效

　　 * @param filtermask    过滤掩码

　　 * @return  失败返回-1; 成功返回CAN socket描述符

　　 */

　　public native static int native_canOpen(String ifname, String baud,int filterid, int filtermask);

　　/**

　　 *从can socket读取一帧数据，内部使用select阻塞监听可读操作，并设置超时时间

　　 * @param fd    can socket文件描述符

　　 * @param frame     读取到数据帧

　　 * @param sec       超时时间，单位s

　　 * @return      失败返回-1；成功返回帧数据长度

　　 */

　　public native static int native_canRead(int fd, CanFrame frame, int sec);

　　/**

　　 * 向can socket写函数

　　 * @param fd    can socket文件描述符

　　 * @param data  写数据数组

　　 * @param id    数据组成can帧的id号

　　 * @return      失败返回-1；成功返回写的byte长度

　　 */

　　public native static int native_canWrite(int fd, byte[] data, int id);

　　/**

　　 * 关闭can socket

　　 * @param fd   can socket文件描述符

　　 * @return      失败返回-1；成功返回0

　　 */

　　public native static int native_canClose(int fd);

　　}

　　英创使用libCanControl.so封装的CanControl操作类，编写了一个简单的CAN通信测试APP：TestCanJni，支持标准帧/扩展帧、 HEX显示/发送，可设置一个过滤器。感兴趣的客户可以向英创工程师具体咨询。

图3　CAN测试APP运行界面

图4　支持HEX发送/显示