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ESM6802 Android版支持双CAN通信作者:陈昌龙    发布时间:2017-8-29 15:32:12    被阅览数:

  2017年8月,英创在ESM6802 Android基础版之上,完善了对双CAN接口的支持。


  CAN接口的工作思路大致如下图所示:


ESM6802-Android版支持双CAN通信.gif

图1 Android CAN应用流程介绍


  由于Android NDK调用system()函数设置CAN接口不再有效,英创在开机运行了一个脚本服务canconfig,每隔1s种读一次系统属性:can0.baudrate和can1.baudrate,当读到属性值改变时,即调用ip命令设置启动can接口。JNI层调用property_set函数设置这两个属性,并对java层应用程序提供了native_canOpen、native_canRead、native_canWrite、native_canClose接口。而这四个接口函数以libCanControl.so文件提供给java层应用开发客户,英创将这四个接口作为静态方法封装成了一个Java类:emtronix.hardware.CanControl,用户只需要(且必须)通过调用CanControl类的这四个接口就可以完成CAN应用程序的开发。当然对于自己开发JNI层的客户,我们也提供libCanControl.so文件的C/C++源码做参考。这样,对于Android应用开发的客户来说,只需要专注于Java层的应用逻辑开发。


  CanControl类的四个native函数简单介绍如下:


  public class CanControl {

 

  static {

      System.loadLibrary("CanControl");

  }

  /**

   * 打开CAN接口 ifname,波特率设置为baud,设置CAN socket,只接收id & filtermask == filterid的CAN帧

   * @param ifname CAN接口名字,范围:can0/can1

   * @param baud  波特率,  1000000,800000,500000,250000,125000,100000,60000,50000,20000,10000

   * @param filterid 过滤ID,大于-1有效

   * @param filtermask    过滤掩码

   * @return  失败返回-1; 成功返回CAN socket描述符

   */

  public native static int native_canOpen(String ifname, String baud,int filterid, int filtermask);

 

  /**

   *从can socket读取一帧数据,内部使用select阻塞监听可读操作,并设置超时时间

   * @param fd    can socket文件描述符

   * @param frame     读取到数据帧

   * @param sec       超时时间,单位s

   * @return      失败返回-1;成功返回帧数据长度

   */

  public native static int native_canRead(int fd, CanFrame frame, int sec);

 

  /**

   * 向can socket写函数

   * @param fd    can socket文件描述符

   * @param data  写数据数组

   * @param id    数据组成can帧的id号

   * @return      失败返回-1;成功返回写的byte长度

   */

  public native static int native_canWrite(int fd, byte[] data, int id);

 

  /**

   * 关闭can socket

   * @param fd   can socket文件描述符

   * @return      失败返回-1;成功返回0

   */

  public native static int native_canClose(int fd);

  }


  英创使用libCanControl.so封装的CanControl操作类,编写了一个简单的CAN通信测试APP:TestCanJni,支持标准帧/扩展帧、 HEX显示/发送,可设置一个过滤器。感兴趣的客户可以向英创工程师具体咨询。


ESM6802-Android版支持双CAN通信.gif

图3 CAN测试APP运行界面


ESM6802-Android版支持双CAN通信.gif

图4 支持HEX发送/显示

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