CAN总线产生的错误以错误帧的形式上报给应用层。设置注册表[HKEY_LOCAL_MACHINE\Drivers\BuiltIn\CAN1] BusErrorReport项为1可以让驱动上报CAN总线错误帧，为0，驱动不会上报错误帧。

帧格式

　　CAN帧结构体定义如下，当CAN_FRAME中CAN_ID的error为1时，表示该帧为错误帧。

　　typedef struct{

        unsigned int id:29;

        unsigned int error:1;       

        unsigned int remote:1;

        unsigned int extended:1;

　　}CAN_ID;

　　typedef struct _can_frame

　　{

　　    CAN_ID   can_id;        /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */

　　    BYTE    can_dlc;     /* frame payload length in byte*/

　　    BYTE    data[CAN_MAX_DLEN];

　　} CAN_FRAME, *PCAN_FRAME;

错误帧定义

　　可以参考例程中库头文件sdk_can.h，错误帧标记为CAN_ID的error，错误类型存放在CAN_ID中，根据不同类型的错误，详细信息存放在帧结构体CAN_FRAME的data中。

　　一个错误帧中，可以包含多种错误类型的错误信息。

    1. CAN_ERR_TX_TIMEOUT错误

        WINCE中暂时保留。

    2. lost arbitration仲裁丢失错误

        #define CAN_ERR_LOSTARB　　0x00000002U

        当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_LOSTARB为真时，表明该错误产生。

    3. controller problems控制器出错

      #define CAN_ERR_CRTL　　0x00000004U

        当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_CRTL为真时，表明该错误产生。

        详细信息存放在错误帧结构体data[1]中。

            接收buffer溢出

            data[1] &0x01为真，表明该错误产生。

　　      需要及时处理接收到的数据包。

            发送buffer溢出

            data[1] &0x02为真，表明该错误产生。

            可能由于瞬间发送的数据包过多导致。

            接收错误达到警告级别

            data[1] &0x04为真，表明该错误产生。

            当该错误提示，表明短期内接收产生的错误较多。

            发送错误达到警告级别

            data[1] &0x08为真，表明该错误产生。

            当该错误提示，表明短期内发送产生的错误较多。

            接收错误达到严重错误级别

            data[1] &0x10为真，表明该错误产生。

            当该错误提示，表明短期内接收产生的错误过多。应当暂停CAN通信，检查错误原因。

            发送错误达到严重错误级别

    　　 data[1] &0x20为真，表明该错误产生。

    　 　当该错误提示，表明短期内发送产生的错误过多。应当暂停CAN通信，检查错误原因。

            恢复到错误激活状态

　　     data[1] &0x40为真，表明恢复到错误激活状态。

    4. CAN通信协议出错

      #define CAN_ERR_PROT　　0x00000008U

　　  当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_PROT为真时，表明该错误产生。

　　  详细信息存放在错误帧结构体data[2]和data[3]中，其中data[2]表明协议错误类型，data[3]表明协议出错的位置

　　        （类型）单bit出错

　　        data[2] &0x01为真，表明协议单bit出错。

        　　（类型）帧格式出错

        　　data[2] &0x02为真，表明帧格式出错。

        　　（类型）位填充出错

        　　data[2] &0x04为真，表明位填充出错。

        　　（类型）dominant bit发送失败

        　　data[2] &0x08为真，表明dominant bit发送失败。

        　　（类型）recessive bit发送失败

        　　data[2] &0x10为真，表明recessive bi发送失败。

        　　（类型）总线过载

        　　data[2] &0x20为真，表明总线过载。

        　　（类型）active error announcement

        　　data[2] &0x40为真，active error announcement。

        　　（类型）传输出错

        　　data[2] &0x80为真，传输出错。

                位置

        　　data[3]为0x03表明协议SOF帧头位置

        　　data[3]为0x02表明协议ID第28-21bits（SFF:10-3）

        　　data[3]为0x06表明协议ID第20-18bits（SFF:2-0）

        　　data[3]为0x04表明协议substitute RTR位（SFF:RTR）

        　　data[3]为0x05表明协议identifier extension标准扩展位

        　　data[3]为0x07表明协议ID第17-13bits

        　　data[3]为0x0F表明协议ID第12-5bits

        　　data[3]为0x0E表明协议ID第4-0bits

        　　data[3]为0x0C表明协议RTR位

        　　data[3]为0x0D表明接收bit 1

        　　data[3]为0x09表明接收bit 0

        　　data[3]为0x0B表明DLC位

        　　data[3]为0x0A表明DATA位

        　　data[3]为0x08表明CRC序列

        　　data[3]为0x18表明CRC分隔符

        　　data[3]为0x19表明ACK应答位

        　　data[3]为0x1B表明ACK分隔符

        　　data[3]为0x1A表明帧尾

        　　data[3]为0x12表明间歇

    5. 收发状态错误

      #define CAN_ERR_TRX　　0x00000010U

　　  当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_TRX为真时，表明在收发时CAN状态有误。

　　  详细信息存放在错误帧结构体data[4]中，data[4]中1个字节8bit中，高4位表示CANL值，分别代表如下CANH错误

　　  高4位表示CANH值，分别代表如下CANL错误

　　  高低位值以排列组合方式存在。

    6. 无ACK错误

      #define CAN_ERR_ACK　　0x00000020U

      当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_ACK为真时，表明该错误产生。

    7. 总线关闭

      #define CAN_ERR_BUSOFF　　0x00000040U

      当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_BUSOFF为真时，表明总线关闭。

    8. 总线错误

      #define CAN_ERR_BUSERROR　　0x00000080U

　 　当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_BUSERROR为真时，表明该错误产生。

　 　该错误通常与其它错误一起发出。

    9. 控制器重启

      #define CAN_ERR_RESTARTED　　0x00000100U 

  　　当错误帧结构体中CAN_ID& CAN_ERR_RESTARTED为真时，表明控制器重启。

示例

　　当收到一帧错误帧，错误帧ID为0x88，data数据data[0]~data[4]为0x00，0x00，0x00，0x1b，0x00时

       查ID可知，当前CAN出现总线错误+通信错误，即0x80 && 0x08。根据通信错误data[2]和data[3]可知，上报故障为ACK解析出错，即data[3]=0x1b。由此判断有可能CAN总线受到干扰，或者有设备发送协议有错。