英创ARM9工控主板的一个很大的特色就是提供了标准的CAN总线通讯接口，客户可以方便地在工业现场、汽车、船舶等等领域进行CAN通信应用。由于英创ARM9嵌入式主板采用WinCE操作系统，很多客户都选择了界面友好、开发便利的C#语言（使用Visual Studio 2005.NET集成开发环境）；以往用户在使用C#操作控制CAN总线的时候，是使用英创提供的动态链接库，采用传统的DllImport方法，首先在程序开始的地方来进行函数申明，然后才能在程序中进行调用；而这个动态链接库里面函数的EntryPoint由于系统的原因，往往是一个古怪的名字，而且英创每次在进行动态链接库的升级后，这个EntryPoint的名字就可能发生变化，这对用户程序的可维护性带来极大的不便。为了解决这个问题，英创公司现在提供了操作CAN总线的COM组件接口；用户只需要在目标平台上进行组件注册，然后在C#程序开发的时候，对该COM组件添加引用，即可在程序里面自由地通过对象操作来使用函数，而不必去费心地进行函数申明的工作。下面我们就以EM9000嵌入式主板为实例，在C#使用COM组件接口操作CAN总线作一个说明：

1、在目标嵌入式主板上进行COM组件注册
        CAN COM组件的核心文件就是英创提供的ComCAN.dll动态链接库文件，首先需要将它在目标嵌入式工控主板上注册。用户可以使用Visual Studio Remote Tools提供的“远程文件查看器”连接目标嵌入式工控主板，并将英创提供的ComCAN.dll和REGSVR32.exe这两个文件下载到目标主板的Flash存储器上去（这里假设下载到EM9000的NOR Flash）。然后在开发主机PC上使用Telnet连接目标工控主板（如图），进入放置刚才下载这两个文件的Flash存储器目录，运行：

        REGSVR32 ComCAN.dll

        即可完成COM组件注册。

2、在C#工程中添加COM组件引用
        接下来可以进入C# COM组件开发。首先将ComCAN.dll文件复制到用户的C#工程目录下，然后在Visual Studio 2005.NET集成开发环境中打开用户工程。为了使用CAN总线COM组件，必须为该工程添加外部引用；用户可在集成开发环境的右侧的“解决方案资源管理器”中找到“引用”，对其单击鼠标右键，然后单击“添加引用”（如图）。

        在弹出的“添加引用”对话框中，选择“浏览”选项卡，并在你的工程目录下找到你刚才复制过来的ComCAN.dll文件，选择它，并单击“确定”。

        这时，你已经完成了添加工程中的COM组件的引用工作，这时，你可以在集成开发环境的右侧的“解决方案资源管理器”中看到了一个名称为ComCANLib的引用，同时，ComCAN.dll也加入到了你的工程中（如图）。

3、在应用程序开发中使用CAN COM组件
        首先，为了使应用程序能直接调用相关的类和函数，必须在程序的起始using语句中添加：

      using ComCANLib;

        程序中对于CAN总线的操作完全围绕CoCANClass这个类来进行的。用户可以首先定义CAN总线操作的类的对象实体，然后通过对对象里面的方法（函数）来进行所需要的操作。CoCANClass所定义的对象只有5个函数方法，使用此5个函数方法，就可以实现CAN总线的启动、发送、接收、结束、提示出错等工作。下面大致做一些讲解：

        （1） 定义类的对象

      CoCANClass EM9000_CAN = new CoCANClass();  //定义CAN对象实例

        （2） 使用对象的方法函数

        英创在《CAN接口COM组件在WinCE平台上的实现》一文中提供了CAN COM组件的方法函数列表，里面详细罗列了各种方法函数的使用，以及相应的注意事项，用户在进行CAN开发之前应该详细阅读该文章。由于该COM组件是用C++来编写的，所以，这个列表里面的函数形式以及变量是以C++的方式来标注的；由于部分函数存在指针参数，同时，部分变量类型在C#语言里面的使用存在变化，所以我们下面以示例的形式来进行函数说明（举例中所使用的类对象已经在上文中定义）：

      StartCAN(/*[in]*/ UINT canNo, /*[in]*/ UCHAR baud, /*[in]*/ BYTE
                          acceptanceFilter[9],/*[in]*/BYTE size,/*[out,retval]*/BOOL *pBool )

        打开指定CAN接口的函数，在C#中，我们一般按照如下示例的方式来使用：

      int  Start_status = EM9000_CAN.StartCAN(Port_No, BaudrateSerialno, ACCFilter, 9);

        实际在C#中使用的时候，只有4个变量（变量的意义请参考《CAN接口COM组件在WinCE平台上的实现》一文），返回值是一个C++的BOOL变量，而在C#中，是没有BOOL变量的（只有bool），所以，这里处理成一个int变量，为1为真，为0为假。

      WriteCAN(/*[in]*/ BYTE buf[13], /*[in]*/ DWORD bufLen,
                            /*[out,retval]*/ BOOL *pBool )

        向CAN总线发送数据的函数，在C#中，我们一般按照如下示例的方式来使用：

      int  sResult = EM9000_CAN.WriteCAN(TxBuf, dlen);

        参数TxBuf是一个长度为13的byte数组（所发送的帧），dlen是数据包的总长度（uint数据类型）。返回值是一个C++的BOOL变量，这里处理成一个int变量，为1为真，为0为假。

      ReadCAN( /*[out]*/ BYTE buf[13], /*[out,retval]*/ BOOL *pBool )

        接收CAN总线数据的函数，在C#中，我们一般按照如下示例的方式来使用：

      int  rResult = EM9000_CAN.ReadCAN(RxBuf);

        参数RxBuf是一个长度为13的byte数组（所接收的帧）。返回值是一个C++的BOOL变量，这里处理成一个int变量，为1为真，为0为假。

      GetErrorCode(/*[out]*/ DWORD *ECCRegCode,/*[out]*/ DWORD
                                  errorArray[16], /*[out,retval]*/ int *errorCount)

      获取通讯错误代码的函数，带有一个返回输入值的指针变量，我们是按照如下示例的方法在进行使用：

      uint eccRegcod = 0;   //初始化可以随意设置一个值
      uint[] errorArray = new uint[16];
      int errorCount = EM9000_CAN.GetErrorCode(out eccRegcod, errorArray);

      注意eccRegcod由C++的指针变成了一个out变量，它将返回CAN接口中错误代码捕捉寄存器的值；errorArray是最近16次的CAN接口通讯错误编码的uint数组；方法函数的返回值是一个int变量errorCount，它就返回总错误的次数。

      StopCAN( )

      关闭CAN通讯接口。

      用户还可以参考英创提供的C# CAN总线COM组件例程，进行实际的应用开发。