EM9000CAN通讯问题

请问在程序中怎样设置CAN通讯成功的状态或标志位，CAN_API_DLL.h文件里只有CAN设备接收数据的函数定义，应该如何利用？

// 功能描述:读取CAN设备接收数据包。

// 输入参数 hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。

// 输出参数 pRxFrameBuffer: 用于读取CAN设备接收到的数据包。

// 返回值 = TRUE: 从CAN设备接收到数据，并将接收到的数据包读入pRxFrameBuffer。

// = FALSE: CAN设备没有接收数据。

CAN_API_DLL_API BOOL CAN_GetNextReceivedFrame( HANDLE hDevice, MessageFrame *RxFrameBuffer );

在CanBus.cpp的文件里这样写不对

if(CAN_GetNextReceivedFrame(self->m_hCAN,&RxFrame))

{

self->OnReceiveData(&RxFrame);

flagcan = 1;

}

else //if(!i)//即使有数据也能进入这个条件

{

flagcan = 2;

{

Sleep(0);

}/**/

}

can_api_dll.h是CAN的COM组件工程里的文件，你需要修改这个COM组件吗？

这个COM组件一般是给C#程序调用的，如果只是希望判断CAN是否通信成功，在C#代码里面加个判断就可以了，不需要修改COM组件里的代码。

你帖出来的代码有点点逻辑问题，CAN_GetNextReceivedFrame返回FALSE只代表暂时没有收到CAN数据，不代表CAN通信失败。

通信是否成功可以从接收到的数据是否正确来判断，或者判断CAN是否有错误事件产生。

您好，现在问题是用CAN口调试器测试，数据发送周期为500ms，在CAN口一直发送数据的时候，为什么还能计入到else里面？else判断不是应该在CAN口没有收到数据的时候才能进入的么？

我的是VC++程序，在程序里如何判断错误检测事件？如果修改COM组件CAN_API_DLL.h的话您能帮忙改下么？还是需要我自己去改。

if (WAIT_OBJECT_0 == WaitForSingleObject(self->m_hErrEvent,1000) )//modify20160309

{

bResult = CAN_GetError( self->m_hCAN, &ErrorCode );

dwECCRegCode = CAN_GetECCReg( self->m_hCAN );

if( bResult )

{

self->OnError(ErrorCode, dwECCRegCode);

flagcan_set=0;//CAN通讯异常

}

else

{

flagcan_set=1;//CAN通讯正常（没有错误事件时）

}

那如何判断CAN通讯中断？CAN通讯错误事件包括什么事件？代码都是多少？

如果你是用VC++编程，建议你参考我们的C例程，用COM组件来调用会比较复杂，不推荐。

就你贴出来的代码，if条件成立就表示收到错误事件了，当出现CAN报错，最好都重置一下CAN。

下面是CAN的报错事件，及错误代码

CAN_NO_ERROR                               (0)         // Last operation successful
CAN_ERR_MOPS_CREATE                 (-1)        // Mutex Creation failed
CAN_ERR_PA_VA_MISSING              (-2)        // Physical -> Virtual Mapping failed
CAN_ERR_EOPS_CREATE                  (-3)        // Event Creation failed
CAN_ERR_IRQ_SYSINTR_MISSING    (-4)        // IRQ -> System Interrupt ID Mapping failed
CAN_ERR_INT_INIT                         (-5)        // Interrupt Initialization failed
CAN_ERR_WORKER_THREAD            (-6)        // Worker thread failed
CAN_ERR_NO_ACK_ISSUED             (-7)        // No Acknowledge Issued
CAN_ERR_NULL_BUF                        (-8)        // NULL Buffer
CAN_ERR_INVALID_BUFSIZE             (-9)        // Invalid Buffer Size
CAN_ERR_NULL_LPIRESULT              (-10)       // NULL lpiResult field
CAN_ERR_CLOCK_FAILURE              (-11)       // CRM Operation Failure
CAN_ERR_TRANSFER_TIMEOUT         (-12)       // CAN transmit timeout error
CAN_ERR_ARBITRATION_LOST         (-13)       // CAN arbitration lost error
CAN_ERR_TRANSFER_ERR               (-14)       // CAN goto an undefined error
CAN_ERR_BIT0                               (-15)       // At least one bit sent as dominant is received as dominant
CAN_ERR_BIT1                               (-16)       // CANAt At least one bit sent as dominant is received as recessive
CAN_ERR_ACK                                (-17)       // CAN Acknowledge Error has been detected by the transmitter node
CAN_ERR_CRC                                (-18)       // CRC Error has been detected by the receiver node
CAN_ERR_FRM                                (-19)       // CAN Form Error has been detected by the receiver node
CAN_ERR_STF                                (-20)       // CAN Stuffing Error has been detected
CAN_ERR_BUF_FULL                      (-21)       // CAN Ring Buffer is full

如果想知道CAN接收到数据时显示一个状态；CAN没有收到数据时显示另外一个状态。可以按照我开始写的那个返回值为真时设置一个标志位；else返回值为假时设置一个标志位么？

我在判断没有接收到数据的else里面加了标志位以后，即使有数据已进入else语句，不知道为什么。

请问如果CAN出错了怎样进行重置？

主要是看程序的逻辑怎么写。

如果是我们的例程，当CAN有数据收到时，会将数据放入驱动的一个BUFFER里，然后会产生一个事件通知上层应用程序，例程接收到这个事件后，会循环调用CAN_GetNextReceivedFrame，将BUFFER里所有的数据都都出来显示，如果按你的改发，读前面包时flagcan被设成1，读完所有包后flagcan被设成0，读包是非常快的，所以flagcan基本一直都是0，所以我认识这个逻辑是不行的。

CAN出错后请调用我们提供的接口，重置下CAN就行了，stopchip和startchip，例程里有。

您好？您说的我的逻辑有问题，那您能给我提示下应该用什么标志位或者逻辑来进行判断CAN通讯成功和异常么？或者说想判断什么时候CAN收到数据，什么时候CAN没有收到数据？

在CAN没有报错的时候，应该认为通信没有问题。当有CAN数据收到时，上层应用能收到CAN事件，收到事件就表示有数据收到，其它时候表示没有数据通信。

如何判断？多谢了。

可以参考程序中的代码。

我们驱动的接口及注释在can_api.h里面，你可以看到CAN_GetRxEvent这个函数，这个函数就是获得驱动创建的CAN接收事件，当CAN驱动接收到数据后，会激活这个event。

在例程中，我们将CAN又封装了一次，代码在EM9000_CAN.cpp里面，你可以看代码就知道例程是如何调用can_api.h里的接口的。在打开CAN的时候，调用的StartCan里面调用CAN_GetRxEvent获得了CAN接收事件，然后在接收线程ReadThreadFunc里面，调用的WaitForSingleObject去等待这个事件。当等到这个事件时，就能判断有CAN数据接收

CAN错误事件同理，和CAN接收事件原理一样的。

如果你用C来编程，看C的例程应该很清晰些。

C例程还封装了一个CAN的类，而动态链接库里是直接调用的CAN驱动接口，没有封装类。

就是在接受CAN口调试器发送的数据时，发送周期设置为20ms时，数据有很大的延迟，不知道是什么原因？CAN口发送数据以及读写的速度不是很快的么？

因该没有多大延迟的。收到接收事件后，需要将BUFFER里的包全部读出来，你再测试下，你的延迟有多少呢？

发送周期500ms时能捕捉到数据，基本上是实时显示，延时时间不长，发送周期为20ms时大概延时0.5-1s，有明显延迟，如果接相关传感器的话是接收不到数据的，难道是协议有问题？但是为什么用CAN口调试工具就可以接收数据啊？

应该是代码处理逻辑问题，延迟几ms最多几十ms是正常的，0.5秒太长，不可能。

之前出现过这样的错误，在接收到event事件后，只读了一帧出来，同时收到的其它帧得等到下次event才接收。

你检查下代码有没有我说的这个问题，按我上个回复里来写“收到接收事件后，需要将BUFFER里的包全部读出来”

客人	1楼
	EM9000CAN通讯问题 Post By：2016-4-7 10:39:00 [只看该作者] 请问在程序中怎样设置CAN通讯成功的状态或标志位，CAN_API_DLL.h文件里只有CAN设备接收数据的函数定义，应该如何利用？ // 功能描述:读取CAN设备接收数据包。 // 输入参数 hDevice: 已创建CAN流式设备的句柄。 // 输出参数 pRxFrameBuffer: 用于读取CAN设备接收到的数据包。 // 返回值 = TRUE: 从CAN设备接收到数据，并将接收到的数据包读入pRxFrameBuffer。 // = FALSE: CAN设备没有接收数据。 CAN_API_DLL_API BOOL CAN_GetNextReceivedFrame( HANDLE hDevice, MessageFrame RxFrameBuffer ); 在CanBus.cpp的文件里这样写不对 if(CAN_GetNextReceivedFrame(self->m_hCAN,&RxFrame)) { self->OnReceiveData(&RxFrame); flagcan = 1; } else //if(!i)//即使有数据也能进入这个条件 { flagcan = 2; { Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); Sleep(0); }/*/ }

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yy	2楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-7 14:35:00 [只看该作者] can_api_dll.h是CAN的COM组件工程里的文件，你需要修改这个COM组件吗？这个COM组件一般是给C#程序调用的，如果只是希望判断CAN是否通信成功，在C#代码里面加个判断就可以了，不需要修改COM组件里的代码。你帖出来的代码有点点逻辑问题，CAN_GetNextReceivedFrame返回FALSE只代表暂时没有收到CAN数据，不代表CAN通信失败。通信是否成功可以从接收到的数据是否正确来判断，或者判断CAN是否有错误事件产生。

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客人	3楼
	CAN通讯判断问题 Post By：2016-4-8 8:02:00 [只看该作者] 您好，现在问题是用CAN口调试器测试，数据发送周期为500ms，在CAN口一直发送数据的时候，为什么还能计入到else里面？else判断不是应该在CAN口没有收到数据的时候才能进入的么？

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客人	4楼
	如何在程序中判断错误检测事件？ Post By：2016-4-8 9:15:00 [只看该作者] 我的是VC++程序，在程序里如何判断错误检测事件？如果修改COM组件CAN_API_DLL.h的话您能帮忙改下么？还是需要我自己去改。 if (WAIT_OBJECT_0 == WaitForSingleObject(self->m_hErrEvent,1000) )//modify20160309 { bResult = CAN_GetError( self->m_hCAN, &ErrorCode ); dwECCRegCode = CAN_GetECCReg( self->m_hCAN ); if( bResult ) { self->OnError(ErrorCode, dwECCRegCode); flagcan_set=0;//CAN通讯异常 } else { flagcan_set=1;//CAN通讯正常（没有错误事件时） } } 那如何判断CAN通讯中断？CAN通讯错误事件包括什么事件？代码都是多少？

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客人	5楼
	Post By：2016-4-8 9:38:00 [只看该作者] 如果你是用VC++编程，建议你参考我们的C例程，用COM组件来调用会比较复杂，不推荐。就你贴出来的代码，if条件成立就表示收到错误事件了，当出现CAN报错，最好都重置一下CAN。

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yy	6楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-8 9:39:00 [只看该作者] 下面是CAN的报错事件，及错误代码 CAN_NO_ERROR (0) // Last operation successful CAN_ERR_MOPS_CREATE (-1) // Mutex Creation failed CAN_ERR_PA_VA_MISSING (-2) // Physical -> Virtual Mapping failed CAN_ERR_EOPS_CREATE (-3) // Event Creation failed CAN_ERR_IRQ_SYSINTR_MISSING (-4) // IRQ -> System Interrupt ID Mapping failed CAN_ERR_INT_INIT (-5) // Interrupt Initialization failed CAN_ERR_WORKER_THREAD (-6) // Worker thread failed CAN_ERR_NO_ACK_ISSUED (-7) // No Acknowledge Issued CAN_ERR_NULL_BUF (-8) // NULL Buffer CAN_ERR_INVALID_BUFSIZE (-9) // Invalid Buffer Size CAN_ERR_NULL_LPIRESULT (-10) // NULL lpiResult field CAN_ERR_CLOCK_FAILURE (-11) // CRM Operation Failure CAN_ERR_TRANSFER_TIMEOUT (-12) // CAN transmit timeout error CAN_ERR_ARBITRATION_LOST (-13) // CAN arbitration lost error CAN_ERR_TRANSFER_ERR (-14) // CAN goto an undefined error CAN_ERR_BIT0 (-15) // At least one bit sent as dominant is received as dominant CAN_ERR_BIT1 (-16) // CANAt At least one bit sent as dominant is received as recessive CAN_ERR_ACK (-17) // CAN Acknowledge Error has been detected by the transmitter node CAN_ERR_CRC (-18) // CRC Error has been detected by the receiver node CAN_ERR_FRM (-19) // CAN Form Error has been detected by the receiver node CAN_ERR_STF (-20) // CAN Stuffing Error has been detected CAN_ERR_BUF_FULL (-21) // CAN Ring Buffer is full

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客人	7楼
	Can接受数据 Post By：2016-4-8 10:16:00 [只看该作者] 如果想知道CAN接收到数据时显示一个状态；CAN没有收到数据时显示另外一个状态。可以按照我开始写的那个返回值为真时设置一个标志位；else返回值为假时设置一个标志位么？

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客人	8楼
	如何判断CAN是否接受到数据 Post By：2016-4-8 14:17:00 [只看该作者] 我在判断没有接收到数据的else里面加了标志位以后，即使有数据已进入else语句，不知道为什么。

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客人	9楼
	如何重置CAN？ Post By：2016-4-11 9:44:00 [只看该作者] 请问如果CAN出错了怎样进行重置？

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yy	10楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-11 11:38:00 [只看该作者] 主要是看程序的逻辑怎么写。如果是我们的例程，当CAN有数据收到时，会将数据放入驱动的一个BUFFER里，然后会产生一个事件通知上层应用程序，例程接收到这个事件后，会循环调用CAN_GetNextReceivedFrame，将BUFFER里所有的数据都都出来显示，如果按你的改发，读前面包时flagcan被设成1，读完所有包后flagcan被设成0，读包是非常快的，所以flagcan基本一直都是0，所以我认识这个逻辑是不行的。 CAN出错后请调用我们提供的接口，重置下CAN就行了，stopchip和startchip，例程里有。

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客人	11楼
	如何判断CAN什么时候接收到数据，什么时候没有接收到数据呢？ Post By：2016-4-12 7:29:00 [只看该作者] 您好？您说的我的逻辑有问题，那您能给我提示下应该用什么标志位或者逻辑来进行判断CAN通讯成功和异常么？或者说想判断什么时候CAN收到数据，什么时候CAN没有收到数据？

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yy	12楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-12 9:30:00 [只看该作者] 在CAN没有报错的时候，应该认为通信没有问题。当有CAN数据收到时，上层应用能收到CAN事件，收到事件就表示有数据收到，其它时候表示没有数据通信。

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客人	13楼
	您好，您说的上层接收到的CAN接收事件是自己定义的还是程序中的m_hRxEvent? Post By：2016-4-12 10:07:00 [只看该作者] 如何判断？多谢了。

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yy	14楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-12 10:58:00 [只看该作者] 可以参考程序中的代码。我们驱动的接口及注释在can_api.h里面，你可以看到CAN_GetRxEvent这个函数，这个函数就是获得驱动创建的CAN接收事件，当CAN驱动接收到数据后，会激活这个event。在例程中，我们将CAN又封装了一次，代码在EM9000_CAN.cpp里面，你可以看代码就知道例程是如何调用can_api.h里的接口的。在打开CAN的时候，调用的StartCan里面调用CAN_GetRxEvent获得了CAN接收事件，然后在接收线程ReadThreadFunc里面，调用的WaitForSingleObject去等待这个事件。当等到这个事件时，就能判断有CAN数据接收 CAN错误事件同理，和CAN接收事件原理一样的。

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yy	15楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-12 11:00:00 [只看该作者] 如果你用C来编程，看C的例程应该很清晰些。 C例程还封装了一个CAN的类，而动态链接库里是直接调用的CAN驱动接口，没有封装类。

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客人	16楼
	CAN通讯速率问题 Post By：2016-4-13 15:28:00 [只看该作者] 就是在接受CAN口调试器发送的数据时，发送周期设置为20ms时，数据有很大的延迟，不知道是什么原因？CAN口发送数据以及读写的速度不是很快的么？

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yy	17楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-13 16:01:00 [只看该作者] 因该没有多大延迟的。收到接收事件后，需要将BUFFER里的包全部读出来，你再测试下，你的延迟有多少呢？

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客人	18楼
	发送周期500ms时能捕捉到数据，发送周期为20ms时大概延时0.5-1s Post By：2016-4-14 8:15:00 [只看该作者] 发送周期500ms时能捕捉到数据，基本上是实时显示，延时时间不长，发送周期为20ms时大概延时0.5-1s，有明显延迟，如果接相关传感器的话是接收不到数据的，难道是协议有问题？但是为什么用CAN口调试工具就可以接收数据啊？

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yy	19楼信息 \| 搜索 \| 邮箱
加好友发短信	Post By：2016-4-14 9:26:00 [只看该作者] 应该是代码处理逻辑问题，延迟几ms最多几十ms是正常的，0.5秒太长，不可能。之前出现过这样的错误，在接收到event事件后，只读了一帧出来，同时收到的其它帧得等到下次event才接收。你检查下代码有没有我说的这个问题，按我上个回复里来写“收到接收事件后，需要将BUFFER里的包全部读出来”

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主题：EM9000CAN通讯问题